ΔΙΑΔΟΧΙΚΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ

Οι διαδικασίες αυτοματισμού μπορούν να διαχωριστούν σε δύο βασικά είδη οργάνωσης. Όταν μιλάμε για οργάνωση εννοούμε τον τρόπο με τον οποίο εξελίσσεται το σύστημα αυτοματισμού μεταξύ των διαφορετικών σταδίων ή φάσεων απο τα οποία αποτελείται.

Η ΔΙΑΔΟΧΙΚΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ.

Οι διαδικασίες αυτές αποτελούνται από στάδια ή φάσεις με μία προκαθορισμένη διαδοχή. Οποιαδήποτε διαδικασία σε αλυσίδα είναι, από μόνη της, μια διαδοχική διαδικασία. Αποτελούνται από διάφορα στάδια και το βήμα από το ένα στάδιο σε ένα άλλο είναι προκαθαρισμένο, δηλαδή, πάντα πηγαίνουμε σε ένα στάδιο από το ίδιο προηγούμενο στάδιο.

Στις διαδοχικές διαδικασίες υπάρχουν δύο ομάδες:

Γραμμική διαδικασία: Είναι μία διαδικασία που έχει μία αρχή και ένα τέλος, με μία σειρά σταδίων ανάμεσά τους. Είναι μία απλή διαδοχή σταδίων χωρίς επιστροφή στην αρχή για να ξαναγίνει από την αρχή ο κύκλος. Σε αυτό το είδος διαδικασιών το σύστημα μπορεί να ξεκινήσει εκ νέου μία διαδοχή σε οποιαδήποτε στιγμή.

Κυκλική διαδικασία: Όπως και η διαδοχική διαδικασία, έτσι κι αυτή χαρακτηρίζεται από το γεγονός ότι αποτελείται από μια σειρά σταδίων, το ένα μετά το άλλο, με μία καθορισμένη σειρά. Η διαφορά είναι ότι στην κυκλική διαδικασία το αρχικό και το τελικό στάδιο είναι τα ίδια. Το σύστημα εξελίσσεται ολοκληρώνοντας μία σειρά σταδίων μέχρι να φτάσει στην αρχική θέση, έτοιμο να ξεκινήσει ένα νέο κύκλο. Ένα παράδειγμα κυκλικής διαδικασίας είναι ο κύκλος λειτουργίας της PLC του ρομπότ όπως φαίνεται παρακάτω:

ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΣ.

Για να δούμε πώς προγραμματίζουμε μία διαδοχική διαδικασία θα δούμε το παρακάτω παράδειγμα, ένα σύστημα ιμάντων (ταινιών) μεταφοράς που απεικονίζεται παρακάτω:

Είναι μία απλή διαδικασία όπου το σύστημα τριών ιμάντων ρυθμίζει την κίνηση των κιβωτίων, όπως αυτή απεικονίζεται μέσω του αντικειμένου 1 (Ob1). Οι ιμάντες κινούνται με τη φορά που δείχνουν τα βέλη. Η διαδικασία έχει ως εξής:

  • Το κιβώτιο Ob1 είναι τοποθετημένο επάνω στον ιμάντα C1. Ο ανιχνευτής Fc1 εντοπίζει το κιβώτιο και θέτει σε λειτουργία τον ιμάντα C1, ενεργοποιώντας τον κινητήρα M1.
  • Με την ενεργοποίηση του ιμάντα C1, το Ob1 περνά στον ιμάντα C2 και εντοπίζεται από τον Fc2. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα να σταματά  ο ιμάντας C1 (κινητήρας M1) και να τίθεται σε λειτουργία ο C2 (κινητήρας Μ2).
  • Με την ενεργοποίηση του C2, το Ob1 περνά στον ιμάντα C3 και εντοπίζεται από τον Fc3. Μόλις εντοπιστεί, σταματά ο ιμάντας C2 (κινητήρας M2) και τίθεται σε λειτουργία ο C3 (κινητήρας M3).
  • Η ενεργοποίηση του C3, κάνει το Ob1 να εγκαταλείψει τον C3 και να εντοπισθεί από τον Fc4. Μόλις εντοπιστεί, σταματά ο ιμάντας C3 (κινητήρας M3) και μένει όλο το σύστημα σε ηρεμία.

Για να προγραμματίσουμε το παραπάνω σύστημα πρέπει να διακρίνουμε τις εισόδους και τις εξόδους του συστήματος μας.

Τα εξαρτήματα που αποτελούν το σύστημα μας είναι τα εξής:

  • C1= ιμάντας μεταφοράς 1.
  • C2= ιμάντας μεταφοράς 2.
  • C3= ιμάντας μεταφοράς 3.
  • M1= κινητήρας ιμάντα 1.
  • M2= κινητήρας ιμάντα 2.
  • M3= κινητήρας ιμάντα 3.
  • Fc1= τερματικός διακόπτης (τέλος διαδρομής) ιμάντα 1.
  • Fc2= τερματικός διακόπτης ιμάντα 2.
  • Fc3= τερματικός διακόπτης ιμάντα 3.
  • Fc4= τερματικός διακόπτης διαδρομής.
  • S0= κουμπί παύσης.

Οι είσοδοι μας θα είναι οι εξής:

  • I0.0= S0.
  • I0.1= Fc1.
  • I0.2= Fc2.
  • I0.3= Fc3.
  • I0.4= Fc4.

Οι έξοδοι μας θα είναι οι εξής:

  • Q0.1= KM1 (M1).
  • Q0.2= KM2 (M2).
  • Q0.3= KM3 (M3).

Η έξοδος Q0.1 δηλαδή ο κινητήρας M1, ενεργοποιείται όταν το κιβώτιο Ob1 ανιχνεύεται απο τον Fc1, όπως φαίνεται παρακάτω:

Επειδή χρειαζόμαστε μία ανατροφοδότηση, ώστε να αποφύγουμε να σταματήσει ο C1 και να φτάσει το κιβώτιο στον C2 η λογική του προγράμματος έχει ως εξής:

Με αυτό τον τρόπο, αφού ενεργοποιηθεί ο Fc1 (I0.1), ο ιμάντας C1 (Q0.1) ανατροφοδοτείται με μία ανοιχτή επαφή Q0.1 και επομένως αν σταματήσει να ενεργοποιείται ο Fc1, ο ιμάντας C1 θα συνεχίσει να λειτουργεί.

Σύμφωνα με τον τρόπο σχεδιασμού του συστήματος, ο ιμάντας C1 πρέπει να σταματήσει όταν ενεργοποιείται ο Fc2 (Ι0.2) ή όταν ενεργοποιείται το κουμπί παύσης S0. Με την εισαγωγή του Fc2 το πρόγραμμα γίνεται ως εξής:

Η κλειστή επαφή I0.2 επιτρέπει τη διέλευση του ρεύματος, εφόσον δεν ενεργοποιείται η συγκεκριμένη είσοδος, που συνδέουμε ως κανονικά κλειστή (NC). Όταν ενεργοποιήσουμε το  Fc2, δηλαδή I0.2=1, η κλειστή επαφή I0.2 ανοίγει το κύκλωμα.

Στη συνέχεια εισάγουμε το κουμπί παύσης I0.0 που μας επιτρέπει να σταματήσουμε το ιμάντα 1.

Το τελικό κύκλωμα έχει ως εξής:

Έχουμε πλέον την ενεργοποίηση της πρώτης εξόδου. Η ενεργοποίηση του ιμάντα C2 έχει την ίδια λογική με αυτή του ιμάντα C1.

Ακολουθώντας τα ίδια βήματα, καταλήγουμε στο παρακάτω κύκλωμα:

Με τον ίδιο τρόπο σχεδιάζουμε και την ενεργοποίηση του ιμάντα C3.

Παρόλα αυτά, η ενεργοποίηση των τριών ιμάντων, τους κρατά διαχωρισμένους και συμπεριφέρονται σαν ιμάντες ανεξάρτητοι μεταξύ τους. Γι’ αυτό, πρέπει να θέσουμε την ενεργοποίηση των ιμάντων 2 και 3 υπό όρους, έτσι ώστε να είναι από πριν ενεργοποιημένος ο προηγούμενος ιμάντας.

Για να το πετύχουμε αυτό, εξαρτούμε την έναρξη του ιμάντα με το γεγονός της ενεργοποίησης του προηγούμενου ιμάντα. Η ενεργοποίηση του ιμάντα 2 σε σχέση με την ενεργοποίηση του ιμάντα 1 έχει ως εξής:

Η ενεργοποίηση του Q0.3 σε σχέση με τον ιμάντα 2 θα έχει ως εξής:

Απάντηση